本应用为一体化模块方案，将传统步进电机的控制器（controller）、驱动器（Driver）、运动算法（Arithmetic）三合一，使其成为一个模块，或者称其为Black Box，使用者可以不用了解Box内的电路设计，程序架构，只需关心接口（interface）即可，这种接口可以适应多种主机（Host）控制，诸如PC，MCU，FPGA，PLC之类。Black Box替用户完成大于95%的工作量，使用者只需完成少于5%的工作量，即可快速完成平台的系统搭建。

        同时本应用也很好的验证了GD32的系统抗干扰性和稳定性，MCU和Driver之间没有任何隔离，电机启停瞬间没有丝毫影响MCU工作。设计之初，就以用户的角度来构思方案，所以在功能上完全达到预定要求：

1、接口简单---RS232（Tx，Rx，GND）

2、指令简单---命令+参数

3、操作简单---指令操作电机启停、加减速控制

4、结构简单---小巧、有散热片

性能稳定：

1、系统稳定---接口隔离、过流保护、高温停机

2、智能算法---自动选择梯形or三角形加减速波形，42电机空载可达2500RPM以上

一体化步进电机驱动控制器方案如下：

高效散热系统：

1. 电机驱动特性

宽电压输入12 ~ 24VDC

20级可调相电流输出，最大2A峰值电流，指令在线调整

1、2、4、8、16、32微步细分，指令在线调整

双H桥恒流控制，指令在线可调整释放/使能

自动低电流锁定功能，降低功耗

适用于57及以下两相四线制步进电机

适用于1.8°及0.9°步距角电机

空载转速可达2500 RPM

最大运行步数1 ~ 4294967295

过温、过流保护

2.通讯特性

RS232 三线串口通讯

通信波特率19200

通信接口光耦隔离

3.功能

控制、驱动、算法三合一

指令控制，方便调试和简化应用

智能加减速算法，提升电机运动性能

结构小巧，便于安装及系统集成

高级运动控制算法，智能线性加减速控制

配置参数可指令控制保存，可指令读取查看

指令简单易操作

傻瓜型用户界面，方便操作及移植开发

4. 实物图片：